Krav Maga -itsepuolustuslajin kehittäjä on herra nimeltä Imrich Lichtenfeld. Hän syntyi Budapestissä vuonna 1910, mutta vietti lapsuutensa ja nuoruutensa Slovakiassa, Bratislavassa. Imrich kiinnostui kamppailu-urheilusta jo pienenä, sillä hänen isänsä työskenteli kiertävässä sirkuksessa. Niinpä pikku-Imikin tutustui jo hyvin nuorena voimailulajeihin, kuten painiin. Imrichin isä sai opetusta kamppailulajeihin sirkuksen esiintyjiltä ja perusti Euroopan ensimmäisen kuntosalin – ja koulutti myöhemmin muun muassa poliiseja itsepuolustuksen saloihin. Imrichkin kiinnostui urheilusta, erityisesti kamppailulajeista, ja voitti jopa Slovakian nuorten painimestaruuden sekä myöhemmin aikuisten mestaruuden. Samana vuonna hän vei voiton myös nyrkkeilyssä ja voimistelukilpailussa, sillä painin ohella hän harrasti monenlaista urheilua isänsä kannustamana.

Bratislavan ilmapiiri muuttui 1930-luvulla, kun anti-semitistiset ryhmät ilmaantuivat kaduille aiheuttamaan sekaannusta ja pelkoa kaupunkilaisten, etenkin juutalaisväestön, parissa. Imrich kuului nuorten juutalaisten ryhmittymään, joka kamppaili hillitäkseen fasististen ryhmittymien hulinoita. Jo silloin Imrich huomasi, että kamppailulajit olivat aivan eri juttu kuin tavallinen katutappelu.

Imrich lähti lopulta Israeliin ja alkoi kouluttaa taistelijoita. Hän opetti muun muassa fyysistä harjoittelua, veitsitekniikkaa ja veitseltä puolustautumista, painimista ja uimista. Kun Israel vuonna 1948 itsenäistyi ja aseista oli pulaa, nuorisojoukkojen johtajille alettiin opettaa Krav Maga -tekniikan tyylistä KAPAP-nimistä menetelmää. Sen avulla nuorisojoukot pystyivät puolustamaan itseään käyttäen välineenään pamppua. Pampputekniikat kuuluvat edelleen modernin Krav Magan vaatimuksiin.

Puolustusvoimat testaa Krav Magaa tositilanteissa

Israelin perustamisen jälkeen Imrichistä tuli Israelin puolustusvoimien päälähitaistelukouluttaja ja hän työskenteli puolustusvoimien opetuslaitoksessa. Hän vastasi muun muassa sotilaiden fyysisestä koulutuksesta. Seuraavien vuosikymmenten aikana Imrich kehitti Krav Magan itsepuolustus- ja lähitaistelutekniikoita ja pääsi myös testaamaan niitä todellisessa tilanteissa. Israelin valtion komissio tutki tarkasti eri yhteenottojen etenemistä, hyökkäyksen tapahtumia ja puolustajan toimia ja selvitti mikä toimi ja mikä ei.

Imrich jäi lopulta eläkkeelle 1960-luvulla. Hän jatkoi Krav Magan kehittämistä aktiivisesti, mutta tällä kertaa hän halusi viedä lajin siviilien pariin. Lajin piti sopia ihan jokaiselle: ikä tai sukupuoli ei saanut olla este harjoitteiden tekemiselle. Imrich näki, että kaikkien piti voida käyttää Krav Magaa henkensä pelastaakseen ja hyökkäyksiltä suojautuakseen. Lopulta järjestelmän uudistamisen sai vastuulleen Imrichin oppilas Eyal Yanilov. Hänen kehittämänsä moderni menetelmä sai nimen Krav Maga.